【嘉勤點(diǎn)評(píng)】商湯科技發(fā)明的視覺(jué)導(dǎo)航方案，通過(guò)預(yù)設(shè)視覺(jué)地圖對(duì)移動(dòng)終端拍攝的參考圖像進(jìn)行視覺(jué)定位得到第一位姿轉(zhuǎn)換參數(shù)，并利用位姿轉(zhuǎn)換參數(shù)對(duì)該信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換得到第二位姿信息，有利于通過(guò)視覺(jué)定位減弱視覺(jué)里程計(jì)的累積誤差，從而能夠提高視覺(jué)導(dǎo)航精度。

視覺(jué)里程計(jì)技術(shù)(VO)是當(dāng)前一些應(yīng)用計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的場(chǎng)景的核心。例如，在視覺(jué)導(dǎo)航場(chǎng)景中，利用視覺(jué)里程計(jì)可以應(yīng)用于室內(nèi)導(dǎo)航、自動(dòng)駕駛等許多領(lǐng)域中。

但是，由于視覺(jué)里程計(jì)本身作為一種局部的追蹤技術(shù)，不可避免地存在累積誤差，從而對(duì)視覺(jué)導(dǎo)航精度帶來(lái)負(fù)面影響。

因此，為了獲得高精度的視覺(jué)導(dǎo)航結(jié)果，商湯科技在2021年3月25日申請(qǐng)了一項(xiàng)名為“視覺(jué)導(dǎo)航方法及相關(guān)裝置、移動(dòng)終端、存儲(chǔ)介質(zhì)”的發(fā)明專利（申請(qǐng)?zhí)枺?02110320672.0），申請(qǐng)人為浙江商湯科技開(kāi)發(fā)有限公司。

根據(jù)該專利目前公開(kāi)的相關(guān)資料，讓我們一起來(lái)看看這項(xiàng)技術(shù)方案吧。

如上圖，為該專利中申請(qǐng)的視覺(jué)導(dǎo)航方法的流程示意圖，首先，由系統(tǒng)獲取移動(dòng)終端拍攝的目標(biāo)圖像的第一位姿信息，該信息是基于視覺(jué)里程計(jì)對(duì)目標(biāo)圖像進(jìn)行處理得到，在計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域中，視覺(jué)里程計(jì)是一種通過(guò)分析處理圖像來(lái)確定位姿的技術(shù)，具體的位姿信息包括：x-y-z軸位置坐標(biāo)、翻滾角、俯仰角以及偏航角等。

但是，在基于視覺(jué)里程計(jì)對(duì)目標(biāo)圖像進(jìn)行處理得到第一位姿信息的過(guò)程中，無(wú)法直接獲取到相機(jī)內(nèi)部參數(shù)，例如，目標(biāo)圖像顯示于移動(dòng)終端的瀏覽器的界面內(nèi)，即利用移動(dòng)終端的瀏覽器實(shí)現(xiàn)視覺(jué)導(dǎo)航，在此情形下，可以通過(guò)上圖所示的步驟，得到第一位姿信息：

首先，利用目標(biāo)圖像的尺寸信息和移動(dòng)終端的相機(jī)視角信息，得到移動(dòng)終端的相機(jī)內(nèi)部參數(shù)，該相機(jī)視角信息是基于預(yù)設(shè)視覺(jué)地圖對(duì)移動(dòng)終端拍攝的參考圖像進(jìn)行視覺(jué)定位得到的。其次，基于視覺(jué)里程計(jì)，利用相機(jī)內(nèi)部參數(shù)和目標(biāo)圖像的上一幀圖像的第一位姿信息，就可以得到目標(biāo)圖像的第一位姿信息。

當(dāng)?shù)玫降谝晃蛔诵畔⒑螅涂梢岳梦蛔宿D(zhuǎn)換參數(shù)對(duì)第一位姿信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到第二位姿信息，位姿轉(zhuǎn)換參數(shù)表示視覺(jué)里程計(jì)的坐標(biāo)系與預(yù)設(shè)視覺(jué)地圖的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，且位姿轉(zhuǎn)換參數(shù)是基于預(yù)設(shè)視覺(jué)地圖對(duì)移動(dòng)終端拍攝的參考圖像進(jìn)行視覺(jué)定位得到的。

最后，基于所獲得的第二位姿信息，可以實(shí)現(xiàn)在目標(biāo)圖像上顯示導(dǎo)航指示標(biāo)識(shí)，該方案中使用對(duì)用戶比較友好的AR物體表示方案進(jìn)行導(dǎo)航指示標(biāo)識(shí)，例如左拐可以采用左拐箭頭表示、右拐可以采用右拐箭頭表示以及直行可以采用直線箭頭表示等等。

以上就是商湯科技發(fā)明的視覺(jué)導(dǎo)航方案，該方案通過(guò)預(yù)設(shè)視覺(jué)地圖對(duì)移動(dòng)終端拍攝的參考圖像進(jìn)行視覺(jué)定位得到第一位姿轉(zhuǎn)換參數(shù)，并利用位姿轉(zhuǎn)換參數(shù)對(duì)第一位姿信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換，進(jìn)一步得到第二位姿信息，該位姿信息有利于通過(guò)視覺(jué)定位減弱視覺(jué)里程計(jì)的累積誤差，從而能夠提高視覺(jué)導(dǎo)航精度。

（holly）